Gualtiero Zanolini ha iniziato la sua attività scout nel 1963, prima nell’ASCI poi nell’AGESCI; è stato capo branco, capo clan e capo Gruppo, Incaricato e Responsabile di Zona, capo campo dei campi i corsi di formazione regionali, nazionali e per assistenti ecclesiastici. 
È stato membro della Pattuglia nazionale per la Branca L/C e per la Formazione capi.
Per anni ha seguito per l'AGESCI i rapporti internazionali: è stato infatti membro del Comitato centrale come responsabile nazionale ai rapporti internazionali, incaricato del settore internazionale dal 1984 al 1986, Commissario internazionale. .
Eletto segretario generale della Conferenza internazionale cattolica dello scautismo (CICS) nel 1991, ha ricoperto questo incarico fino al 1996, organizzando numerosi eventi formativi ed istituzionali.
È stato vicepresidente del Consiglio europeo dei comitati nazionali della gioventù (CENYC) e presidente della Federazione italiana dello scautismo.
E’ stato membro del Comitato mondiale WOSM e presidente della Commissione mondiale ai programmi educativi del WOSM dal 2000 al 2007. Nello svolgimento del suo incarico si è sempre occupato di problematiche educative e di carattere interreligioso ed interculturale. Ha rappresentato l’Organizzazione mondiale dello scautismo presso la Commissione mondiale per l’educazione e formazione dell’UNESCO.
Ha promosso, sostenuto e partecipato al Forum mondiale interreligioso dello scautismo e al Symposium interreligioso di Valencia (2003), Taiwan (2006) e Il Cairo (2009).
Conclusa l'esperienza nel Settore internazionale, dal 2013 al 2015 è stato Incaricato del Centro documentazione AGESCI e nel 2016-2017 del Centro studi e ricerche, del quale ha caldeggiato la costituzione.
Oltre a lavorare per l'ISTAT, ha avuto un incarico di ricerca e insegnamento in Pedagogia emozionale presso la facoltà di Scienze dell'educazione dell'Università di Ginevra .
È autore di numerosi articoli e pubblicazioni sull'educazione interculturale, sull'educazione alla dimensione internazionale, sulla dimensione spirituale nell'educazione, sulla formazione al dialogo interreligioso e sulla pedagogia emozionale per bambini ed adulti.

Il fondo conserva documentazione prodotta e raccolta da Gualtiero Zanolini in quanto presidente della FIS ma principalmente durante la sua attività nella WOSM, come membro del Comitato scout mondiale, presidente del World Programme Committee (impegnato nello sviluppo dei programmi educativi per i giovani)  e coordinatore del primo Forum mondiale scout interreligioso, svoltosi a Valencia nel 2003. Si conserva la corrispondenza dal 2008 al 2013 (si tratta di una serie di mail stampate tra aprile e giugno 2016), circolari e rapporti annuali delle attività dell’organizzazione mondiale, raccolte di pubblicazioni, materiali delle riunioni del Comitato mondiale, delle conferenze mondiali e dei Jamboree e di altri eventi internazionali. L’ultima serie è formata da fascicoli che raccolgono materiali su tematiche specifiche e contributi e pubblicazioni WOSM e UNICEF.