Nolfo di Carpegna nacque a Roma il 6 febbraio 1913, pronipote del fondatore dell'Asci Mario e fratello di Giuliana, fondatrice dell'Agi.
Iniziò la sua vita scout negli ultimi mesi prima dello scioglimento, e fece attività clandestina nel Roma V, fra il 1928 e il 1930, come capo squadriglia delle Aquile, dove erano anche Agostino Ruggi d'Aragona e Domenico Maddalena (Mimmo).
Nel 1931, quando Agostino divenne domenicano e Mimmo entrò nella Compagnia di Gesù, anche l'ultima Squadriglia del Roma V chiuse le sue attività. Nolfo comunque partecipò, in forma privata, al Jamboree di Vogelenzang, 1937.
Prese parte attivamente alla resistenza come comandante nella brigata partigiana Fiamme verdi, di orientamento cattolico, attiva in Emilia Romagna fra il 1943 e il 1945.
Alla ripresa dell'Asci, fu commissario regionale del Veneto (1946-49), quindi commissario centrale ai rapporti inter-associativi dell'Asci (1948-50); commissario centrale segretario (1950-53 e poi 1960-61), ai quadri associativi (1953-54).
Nolfo di Carpegna lavorò come funzionario nell'amministrazione delle Belle arti a Parma e Venezia e ricoprì la carica di direttore della Galleria nazionale di Roma, tra il 1950 e il 1960. La particolare specializzazione nella storia e nell'arte delle armi antiche ne fece un ricercato consulente e lo portò a curare il riordinamento, il restauro e l'esposizione dell'Armeria dei principi Odescalchi di Roma, acquistata dallo Stato nel 1959. Nel 1964 pubblicò il Catalogo della Galleria nazionale Palazzo Barberini.
E' morto nel 1994.